Sonar adalah sensor hebat untuk ditambahkan ke proyek robot skala kecil. Dan untuk beberapa dolar, modul HC-SR04 Ubiquitous membuatnya mudah dilakukan. Jika Anda pernah menggunakan unit Sonar yang mudah ini, Anda pasti tahu bahwa Anda hanya mendapatkan kembali satu informasi – kisaran ke objek terdekat yang ditunjukkan oleh speaker. Tidak harus seperti itu. [Graham Chow] membangun array fase yang mudah menggunakan dua modul SR04, dan sepertinya dia mendapatkan hasil yang baik.
Hack dimulai dengan menarik mikrokontroler dan mengarahkan papan secara langsung, sebuah hack yang terinspirasi oleh [Emil] bekerja pada rekayasa balik SR04S. Sekali [Graham] dapat mengendalikan ping sonar dan membaca hasilnya kembali, kesenangan dimulai.
[Graham] menggunakan kit Cortex M4F Launchpad Ti untuk menghasilkan ping dan menerima refleksi. Dengan sonar normal, waktu antara ping yang dikirim dan penerimaannya diidentifikasi oleh kisaran ke target. Dalam array bertahap, dalam hal ini hanya dua modul, perbedaan waktu yang diperlukan untuk ping untuk kembali ke setiap modul digunakan untuk mengidentifikasi sudut ke target.
Jika Anda dsp-savvy, [Graham] menggunakan sinyal gelombang persegi yang bergeser fase sehingga korelasi sinyal yang dikirim dan dikembalikan memiliki puncak yang lebih baik. Ini juga membantu puncak dalam korelasi di dua SR04S dalam array. Kami pikir sangat menakjubkan bahwa [Graham] sedang menyelesaikan beberapa derajat dalam pemisahan sudut ketika ia memindahkan botol anggur merahnya. Dengan beberapa unit SR04 yang jauh lebih banyak, [Graham] dapat mulai mendapatkan informasi tinggi kembali juga.
Untuk tidak banyak goresan, [Graham] memiliki diri seseorang pengaturan eksperimental yang memungkinkannya bermain dengan beberapa pemrosesan sinyal yang cukup berat. Kami terkesan, dan tidak sabar untuk melihat apa yang berikutnya. Terima kasih khusus kepada [Graham] untuk memposting kode.
Dan terima kasih [João] untuk tip!